¿Tienes un dron FPV de 10 pulgadas y no logras que vuele fino?
¡No estás solo! Muchos me habéis estado escribiendo para pedirme mis PIDs y configuración completa para drones grandes como este. Tras muchas pruebas, ajustes y vuelos de test, he conseguido que mi dron de 10 pulgadas vuele suave, estable y con motores frescos, incluso en vuelos largos de long range.
En este artículo comparto mi setup completo en Betaflight, incluyendo:
- PIDs exactos
- Filtros ajustados al detalle
- Configuración de frecuencias y ESC
- Todos los valores avanzados que me han funcionado
Si tienes un montaje parecido —con FC F7 y BMI270, ESC BLHeli_32 a 48kHz, motores 3115 de 1050KV y hélices 10×5— estos valores pueden servirte de punto de partida para dejar tu dron “fino fino”.
¡Vamos al lío! Aquí te cuento cómo lo he configurado y te dejo capturas de pantalla para que puedas replicar todo paso por paso.
✅ Especificaciones del Montaje
Antes de meternos en mis PIDs y valores, es importantísimo que sepas con qué montaje estoy volando.
¡Ojo! Cada dron es un mundo. Aunque comparto mis configuraciones para ayudar, estos PIDs están ajustados específicamente para mi montaje. Si tu dron es diferente en peso, motores, hélices o electrónica, es posible que estos valores no te funcionen igual y necesites retocar cosas. Aun así, pueden servirte como punto de partida para tu propio tuneo.
Mi dron de 10 pulgadas está montado así:
✅ Flight Controller (FC): F7 con IMU BMI270
✅ ESC: 60A BLHeli_32 funcionando a 48 kHz
✅ Frecuencias de trabajo: Giro (Gyro): 8 kHz – PID Loop: 8 kHz
✅ Protocolo de ESC: DSHOT600
✅ Bidireccional DSHOT: Activado
✅ Motores: 3115 de 1050 KV
✅ Hélices: 10×5 (bipala)
✅ Peso aproximado en vuelo: 1.6Kg
Este montaje está pensado para long range y vuelos estables, pero también tiene empuje suficiente para maniobras más agresivas si hace falta. Si tu setup es parecido, estos valores te pueden ayudar a empezar sin tener que inventar la rueda desde cero.
✅ PID Settings en Betaflight
Aquí te dejo los valores exactos de PID que estoy usando en mi dron FPV de 10 pulgadas. Tras muchos vuelos y ajustes, estos números me han dado un vuelo suave, preciso y con motores frescos, incluso en vuelos largos.
Importante: No copies estos valores a ciegas si tu dron no es igual al mío. Cada montaje tiene sus propias vibraciones y dinámicas. Úsalos como punto de partida y ajusta siempre según tus sensaciones y la temperatura de tus motores.
➤ Tabla de PID
| Eje | P | I | D Max | D | F |
|---|---|---|---|---|---|
| Roll | 60 | 70 | 43 | 31 | 11 |
| Pitch | 63 | 73 | 50 | 35 | 12 |
| Yaw | 60 | 70 | 0 | 0 | 11 |
- Modo: RPY
➤ Ajustes Avanzados de PID
Además de los valores básicos, he afinado algunos parámetros avanzados en Betaflight para conseguir mejor respuesta y control, especialmente en un dron tan grande como este.
- Amortiguación (Ganancia de D): 1.05
- Seguimiento (Ganancia de P e I): 1.35
- Respuesta del mando (Feedforward): 0.1
- Amortiguación dinámica D Max: 1.15
- Rumbo – Oscilación (Ganancia de I): 0.65
- Amortiguación de Pitch (Pitch:Roll D): 1
- Seguimiento de Pitch (Pitch:Roll P, I y F): 1
- Multiplicador Maestro: 1
➤ Sensaciones de Vuelo
Con estos valores, el dron:
- No vibra en altas RPM, algo clave en hélices grandes.
- Responde con suavidad pero sin delay.
- Mantiene motores fríos tras vuelos largos, clave para no cargarte los bobinados.
- Es sólido en maniobras rápidas, aunque mi prioridad ha sido siempre la estabilidad y el vuelo cinematográfico.
Consejo:
Si pruebas estos PIDs y notas vibraciones o motores calientes, sube un poco los filtros antes de bajar D o P, sobre todo en un dron de 10”. Y recuerda: siempre haz pruebas de hover antes de volar a fondo.
✅ Configuración Avanzada del PID Controller
Además de los PID básicos, para dejar el dron fino fino es clave tocar la parte avanzada del PID Controller en Betaflight. Aquí es donde se ajusta la suavidad, la respuesta y la tolerancia del dron a vibraciones.
Ojo: Estos valores están pensados para un dron grande y pesado como el mío. Si tu dron es más pequeño o usa otros motores/hélices, podrían no funcionar igual. Úsalos solo como referencia.
➤ Ajustes del PID Controller
Aquí te dejo mis valores exactos de la pestaña de PID Controller en Betaflight:
- Prealimentación (Feedforward): 10
- Reducción de Fluctuación (Jitter): 10
- Suavizado (Smoothing): 40
- Promedio: 2 Puntos
- Impulso (Boost): 6
- Límite de Tasa Máxima: 90
- Transición: 0.00
➤ Opciones Avanzadas
- Relajar Término I (Relax I term): Activado en ejes RP
- Tipo: Valor objetivo (Setpoint)
- Corte: 15
Esto ayuda a reducir rebotes tras movimientos bruscos, algo muy útil en drones grandes, donde las inercias son mayores.
➤ Anti Gravedad
- Activado permanentemente
- Ganancia: 5.5
Por qué lo uso:
En drones grandes como el mío, el peso puede provocar pequeños hundimientos al cortar gas rápido. Anti Grav ayuda a mantener la altura estable en maniobras rápidas o descensos bruscos.
➤ Amortiguación Dinámica (Dynamic Damping)
- Ganancia: 35
- Avance: 0
Este parámetro modula dinámicamente el D según las condiciones del vuelo. Para mí, ha ayudado a reducir vibraciones en punchouts y maniobras agresivas, sin calentar motores.
➤ Sensaciones en Vuelo
Con estos valores:
- El dron responde más suave al stick pero sigue siendo preciso.
- Evito sobrecorrecciones bruscas en el pitch y roll tras movimientos agresivos.
- No hay vibraciones residuales ni rebotes tras soltar sticks.
Consejo:
Si notas tu dron tembloroso en hover o en maniobras rápidas, prueba primero a bajar el Boost o subir suavizado antes de tocar los PIDs básicos.
✅ Ajustes del Acelerador y del Motor
Además de los PID y filtros, un dron de 10 pulgadas necesita sí o sí ajustes finos en la gestión del acelerador y de los motores. Con tanta masa y hélices grandes, pequeños detalles en estos parámetros marcan la diferencia entre un vuelo estable y un dron que vibra o pega latigazos al dar gas.
Aquí te dejo mis valores exactos y por qué los uso:
➤ Potenciar Acelerador
- Valor: 5
Para qué sirve:
Este parámetro amplifica las órdenes de gas rápidas, ayudando a evitar hundimientos repentinos cuando necesitas un punch-out o recuperar altura rápido. En drones grandes, es clave porque el peso tarda más en reaccionar.
➤ Límite de Salida del Motor
- Valor: 100
Para qué sirve:
Mantengo el límite en 100% para aprovechar todo el empuje disponible, ya que en un dron de 10 pulgadas cada gramo de empuje extra se agradece, sobre todo en vuelos largos o con cámaras pesadas.
➤ Valor de Ralentí Dinámico
- Valor: 0
Para qué sirve:
Lo tengo en cero porque prefiero gestionar el ralentí de forma estática para evitar variaciones durante el vuelo, que podrían dar pequeños empujones no deseados en vuelos de precisión.
➤ TPA (Throttle PID Attenuation)
- Modo: D
- Tasa TPA: 55%
- Punto de corte TPA: 1350 μs
Por qué estos valores:
Con hélices grandes, los motores generan más vibraciones a altos gases. El TPA reduce el D (y opcionalmente P) cuando sube el gas, para evitar oscilaciones en punch-outs. He encontrado que el punto de corte en 1350 μs y una TPA del 55% me dejan el dron suave pero sin perder demasiada precisión.
➤ Sensaciones en Vuelo
Con estos ajustes:
✅ El dron sube con fuerza, sin hundirse al cortar gas.
✅ No hay “propwash” excesivo al bajar rápido.
✅ Se siente suave al stick, incluso en cambios bruscos de acelerador.
Consejo:
Si tienes oscilaciones al subir gas, sube el TPA poco a poco o prueba a bajar D antes de bajar P. Y si tu dron se hunde demasiado al soltar gas, sube ligeramente el Potenciar Acelerador.
✅ Filtros
Si hay algo clave para que un dron de 10 pulgadas vuele fino, son los filtros. Con motores grandes, brazos largos y hélices enormes, cualquier vibración se amplifica muchísimo. Aquí es donde entran en juego los filtros de Betaflight, que ayudan a limpiar el ruido del gyro y evitar que el PID se vuelva loco.
Ojo: Mis valores están ajustados para un dron grande, con motores 3115 y hélices de 10 pulgadas. Si usas un dron más pequeño, estos filtros podrían ser demasiado agresivos o demasiado suaves. Úsalos como base, pero siempre revisa temperatura de motores y vibraciones.
➤ Multiplicadores de Filtro
- Filtro Giro Multiplicador: 0.25
- Filtro D Term Multiplicador: 0.45
Para qué sirven:
Estos multiplicadores reducen la frecuencia de todos los filtros globalmente. Cuanto más bajo el número, más agresivo es el filtrado. En mi dron grande, uso valores bajos para controlar vibraciones sin perder demasiada respuesta.
➤ Filtros Paso Bajo del Giro
Filtro Paso Bajo 1 (Dinámico)
- Frecuencia mínima: 62 Hz
- Frecuencia máxima: 125 Hz
- Tipo: PT1
Es un filtro dinámico que se ajusta en tiempo real. En hover se mantiene bajo (62 Hz), y se abre hasta 125 Hz en maniobras rápidas. Me ayuda a filtrar ruido sin quitarme demasiada respuesta.
Filtro Paso Bajo 2 (Estático)
- Frecuencia: 125 Hz
- Tipo: PT1
Este es más fijo y actúa como segunda barrera para el ruido residual. Mantenerlo a 125 Hz me ha funcionado bien en este dron sin entorpecer la agilidad.
➤ Filtros Notch del Giro
Notch Filter del Giro 1
- Frecuencia central: 180 Hz
- Corte: 60 Hz
Para qué sirve:
El primer notch elimina frecuencias muy concretas donde el dron vibra más. En mi caso, alrededor de 180 Hz suele aparecer la resonancia del frame con hélices grandes.
Filtro RPM del Giro
- Armónicos: 3
- Corte mínimo: 100 Hz
Para qué sirve:
Este filtro se ajusta a las revoluciones reales de los motores (gracias al bidireccional DSHOT) y elimina picos exactos que produce el giro de las hélices. Crucial para drones grandes, porque sus armónicos son más intensos.
Notch Dinámico
- Número de Notch: 1
- Factor Q: 500
- Frecuencia mínima: 100 Hz
- Frecuencia máxima: 600 Hz
Por qué lo uso:
Esto ayuda a atrapar vibraciones que se mueven de frecuencia. Un solo notch me basta porque el RPM Filter ya hace mucho trabajo en mi setup.
➤ Filtros del D Term
Filtro Paso Bajo D Term 1 (Dinámico)
- Frecuencia mínima: 33 Hz
- Frecuencia máxima: 67 Hz
- Expo: 5
- Tipo: PT1
Es muy bajo porque prefiero proteger mis motores grandes de calentamientos y ruidos que podrían fundir bobinados en vuelos largos.
Filtro Paso Bajo D Term 2 (Estático)
- Frecuencia: 67 Hz
- Tipo: PT1
Segunda línea de defensa. Me asegura que no se cuele ruido residual aunque el primer filtro se abra mucho en maniobras rápidas.
➤ Filtro Paso Bajo Yaw
- Frecuencia: 100 Hz
El eje yaw vibra menos que pitch y roll, así que lo filtro más suave. Aun así, en un dron grande, me gusta mantenerlo filtrado para evitar pequeños bamboleos en planos largos.
➤ Sensaciones de Vuelo
Con estos filtros:
✅ El dron vuela sin vibraciones visibles, ni siquiera en punch-outs fuertes.
✅ Los motores no se calientan en vuelos largos.
✅ El dron mantiene buena precisión de sticks, sin sensación de “delay” excesivo.
Consejo:
Si pruebas estos filtros y notas delay en los sticks, prueba subir ligeramente las frecuencias. Si los motores se calientan o tienes ruido en el Blackbox, baja las frecuencias de los filtros o ajusta el multiplicador.
✅ Configuración ESC/Motor
En un dron grande como este la configuración del ESC y los motores es fundamental. Con motores 3115 y hélices de 10 pulgadas, es muy fácil que aparezcan vibraciones, ruidos eléctricos o calentamientos si no tienes bien afinados estos parámetros.
Aquí te dejo cómo lo llevo yo en Betaflight y BLHeli_32 para mi dron de 10 pulgadas:
➤ Protocolo ESC/Motor
- DSHOT600
Por qué lo uso:
DSHOT600 me da una señal digital rápida y precisa. En un dron grande, es clave para tener control fino sobre los motores, sin interferencias o errores de PWM. Es más exigente que DSHOT300, pero el F7 lo mueve sin problema.
➤ MOTOR_STOP
- Desactivado
Qué significa:
Con MOTOR_STOP desactivado, los motores giran al mínimo tan pronto armas el dron. Esto me permite ver enseguida si alguno no arranca bien o si hay algún fallo. Además, en un dron grande es más seguro porque evita que el dron se caiga en picado si bajas el gas a cero accidentalmente.
➤ ESC_SENSOR
- Desactivado
Por qué:
Mis ESC no llevan sensor de corriente integrado, así que esta opción está desactivada. Si los tuyos sí tienen sensor, podrías activarlo para ver el consumo en tiempo real.
➤ Dshot Bidireccional
- Activado
Para qué sirve:
Esta función permite que los ESC envíen al controlador de vuelo las RPM reales de los motores. Gracias a esto, Betaflight puede activar el RPM Filter, que elimina vibraciones exactamente en las frecuencias generadas por los motores. En un dron grande, es esencial para evitar vibraciones que podrían fundir motores o ESC.
➤ Polos del Motor
- 14
Por qué 14:
Mis motores 3115 tienen 14 imanes en el estator. Es fundamental poner el número correcto, o las RPM calculadas estarán mal, y el filtro RPM no funcionará bien.
➤ Ralentí Motor (% estático)
- 5.5%
Por qué uso este valor:
En drones grandes, poner un mínimo de ralentí algo más alto ayuda a evitar que las hélices “parpadeen” (empiecen a girar y se paren constantemente) cuando el gas está muy bajo. Con 5.5%, mantengo los motores girando suave y evito caídas repentinas o “pancakes” al aterrizar.
➤ PWM Frequency en ESC
- 48 kHz
Ventajas:
He configurado los ESC a 48 kHz en BLHeli_32. Esto:
✅ Reduce el ruido eléctrico.
✅ Hace que los motores suenen más suaves.
✅ Baja un pelín el consumo.
En drones grandes como este, me ha ayudado a tener vuelos más limpios y motores menos calientes.
➤ Sensaciones en Vuelo
Con esta configuración:
✅ Los motores arrancan suaves, sin tirones ni ruidos raros.
✅ Cero problemas de vibraciones eléctricas ni sobrecalentamientos.
✅ El RPM Filter trabaja de lujo, haciendo que el dron vuele sólido incluso en punch-outs fuertes.
Consejo:
Si notas vibraciones, lo primero que revisaría es tener bien configurado el número de polos y activar bidireccional. Y si quieres reducir el ruido eléctrico, prueba subir la frecuencia PWM si tu ESC lo soporta.
✅ Configuración de Frecuencias
Un detalle crucial para dejar un dron grande volando fino es la frecuencia a la que trabaja tanto el giroscopio como el PID Loop. Aquí te cuento mis valores exactos y por qué los uso en mi dron FPV de 10 pulgadas:
➤ Frecuencia del Giroscopio (Gyro)
- 8.00 kHz
Qué significa:
El giroscopio está leyendo movimientos del dron 8.000 veces por segundo. Cuanto más alta sea la frecuencia, más detalles recoge sobre vibraciones y movimientos rápidos.En mi montaje con FC F7 y BMI270, puedo usar 8 kHz sin problema porque:
✅ El BMI270 lo aguanta bien.
✅ La FC F7 tiene potencia suficiente para procesar esos datos.
✅ En un dron grande, me da mejor precisión y menos latencia en los movimientos.
Consejo:
Si tu FC no es muy potente o tu dron es más pequeño, podrías dejarlo en 4 kHz para reducir carga de procesamiento y evitar errores de loop time.
➤ Frecuencia del PID Loop
- 8.00 kHz
Qué significa:
Esta es la velocidad a la que Betaflight calcula y envía las órdenes a los motores. Trabajar a 8 kHz significa que el dron recibe ajustes de control cada 0,125 ms, lo que da una sensación de vuelo muy precisa y conectada.
Por qué uso 8 kHz:
✅ Para conseguir respuesta más rápida a los sticks.
✅ En un dron grande ayuda a mantener estable el frame frente a inercias grandes.
✅ La FC F7 y BMI270 aguantan perfectamente esta frecuencia.
Ojo:
Trabajar a 8 kHz exige:
- Buen hardware (F7 o superior).
- Configuración correcta de filtros, para no sobrecargar el loop con ruido.
Si ves errores de CPU en Betaflight o problemas de sobrecarga, baja a 4 kHz.
➤ Sensaciones en Vuelo
Con estas frecuencias:
✅ El dron reacciona rápido a los sticks, incluso en maniobras agresivas.
✅ No tengo delay ni “lag” al cambiar de dirección.
✅ El dron se siente sólido, sin vibraciones residuales, y los motores se mantienen frescos.
Consejo:
Si estás montando algo parecido y quieres empezar seguro, puedes probar primero con 4 kHz y subir a 8 kHz cuando tengas el dron más afinado y libre de vibraciones.
✅ Fotos de la Configuración
Nada mejor que verlo con tus propios ojos. Aquí te dejo las capturas de pantalla reales de mi configuración en Betaflight para mi dron de 10 pulgadas.
Por qué las comparto:
Porque sé lo difícil que es dejar fino un dron grande. A veces, un simple dato mal puesto hace que el dron vibre o que los motores se calienten. Estas fotos te sirven para comparar línea por línea tu configuración con la mía.
Recuerda:
¡Cada montaje es distinto! Usa mis capturas como referencia, pero nunca copies a ciegas sin comprobar motores, temperatura y vuelo real.
✅ Conclusiones
Después de horas y horas de vuelos de prueba, ajustes y revisión de logs, puedo decirte que estos PIDs y configuraciones han convertido mi dron FPV de 10 pulgadas en una auténtica roca en el aire.
✅ Vuelo estable y preciso, incluso con hélices grandes y mucho peso.
✅ Motores frescos, sin sobrecalentamientos ni problemas de vibraciones.
✅ Respuesta directa al stick, perfecta tanto para vuelos cinematográficos como para algún que otro apretón cuando hace falta.
Mi consejo:
No copies estos valores a ciegas. Cada montaje tiene sus peculiaridades: peso, distribución, vibraciones… Lo que en mi dron va fino, en otro puede generar vibraciones o motores calientes. Usa mis valores como punto de partida, pero siempre:
- Revisa la temperatura de los motores tras cada prueba.
- Haz vuelos cortos al principio.
- Ajusta poco a poco, sin cambios drásticos.
➤ Lo que más me ha funcionado
- Filtros bien bajos para un dron grande, pero con cuidado de no calentar motores.
- Activar Bidireccional DSHOT para aprovechar el RPM Filter.
- Mantener TPA alto para evitar vibraciones a gases altos.
- Ajustar el Feedforward bajo, para no tener movimientos demasiado bruscos en un dron grande.
➤ Para quién sirve esta configuración
Si tienes:
- Un dron de 10 pulgadas o similar.
- Motores grandes como 3115 de 1050KV.
- Hélices grandes (10×5).
- FC F7 con IMU BMI270.
- ESC BLHeli_32 a 48 kHz.
… entonces estos valores te pueden ahorrar muchísimas horas de prueba y error.
Conclusión final:
No hay nada más satisfactorio que ver volar un dron grande fino fino, sin vibraciones y con control total. Si tu montaje se parece al mío, prueba estos valores con cabeza… y cuéntame cómo te ha ido. ¡Entre todos podemos seguir puliendo estos bichos de 10 pulgadas!
➤ ¡Cuéntame tu experiencia!
¿Estás montando un dron parecido? ¿Tienes dudas o quieres compartir tus propios PIDs?
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✅ FAQ – Preguntas Frecuentes
➤ ¿Puedo usar estos PIDs en un dron de 7 pulgadas?
No es lo ideal.
Aunque podrían servirte como punto de partida, estos valores están ajustados para un dron grande, pesado y con hélices de 10 pulgadas. En un dron de 7”, seguramente necesitarás:
- PIDs más bajos, especialmente en D.
- Filtros menos agresivos.
- Feedforward algo más alto para ganar agilidad.
Si los copias tal cual, podrías tener vibraciones, motores calientes o un dron demasiado lento.
➤ ¿Por qué activas Bidireccional DSHOT?
Porque gracias al Bidireccional DSHOT, los ESC envían información real de las RPM de los motores al flight controller. Esto permite a Betaflight usar el RPM Filter, que elimina vibraciones exactas que coinciden con la frecuencia de giro de las hélices.
En un dron grande como el mío, es clave para evitar resonancias que pueden calentar motores o hacer vibrar el frame.
➤ ¿Es seguro volar con filtros tan bajos?
Sí… pero con cuidado.
Filtros bajos te dan un dron más preciso y con menos delay, pero también hacen que entre más ruido al PID loop. En un dron grande:
- Si los motores se calientan demasiado → sube un poco las frecuencias.
- Si notas vibraciones o ruido en blackbox → sube el multiplicador de filtros.
Siempre prueba en vuelos cortos y vigila la temperatura de los motores.
➤ ¿Por qué tienes el Motor Stop desactivado?
Porque me gusta que los motores giren lentamente en cuanto armo el dron. Así:
- Veo enseguida si algún motor no arranca bien.
- Evito caídas bruscas si corto gas a cero.
En un dron grande, tener un poco de ralentí es más seguro y ayuda a estabilizar el bicho.
➤ ¿Por qué usas 8 kHz y no 4 kHz en Gyro y PID Loop?
Porque mi montaje con FC F7 y BMI270 aguanta sin problema los 8 kHz, y me da:
- Menos latencia en la respuesta de los sticks.
- Mayor precisión en vuelos rápidos o maniobras agresivas.
Ojo: Si tu FC es menos potente, podrías tener problemas de sobrecarga. En ese caso, 4 kHz es más seguro y sigue yendo genial para la mayoría de vuelos.
➤ ¿Qué versión de Betaflight estás usando?
Actualmente estoy volando con Betaflight [aquí pon la versión exacta que uses, por ejemplo 4.5.1].
Tenlo en cuenta, porque algunas pestañas o nombres de parámetros podrían variar ligeramente si usas una versión anterior o futura.
➤ ¿Puedo volar long range con estos ajustes?
¡Totalmente!
Este setup está pensado precisamente para long range:
- Vuelo suave y sin vibraciones.
- Motores fríos incluso tras vuelos largos.
- Precisión en maniobras lentas o rápidas.
Eso sí:
Lleva siempre failsafe bien configurado, GPS si te vas lejos, y revisa la batería antes de lanzarte al infinito.
➤ ¿Cuánto pesan tu dron y la cámara?
Mi dron de 10 pulgadas montado con hélices 10×5 y motores 3115 pesa alrededor de xxx gramos (aquí pon tu dato) sin batería, y xxx gramos (pon tu dato) en vuelo con batería y cámara.
El peso influye muchísimo en la elección de PIDs y filtros, por eso es importante conocerlo si quieres usar mis valores como referencia.
¿Tienes otra pregunta?
👉 Déjamela en los comentarios o escríbeme por redes sociales. ¡Entre todos seguimos afinando estos monstruos de 10 pulgadas!
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